Parametre

Last modified by Wecon on 2025/09/03 21:02

P00 Temel Ayarlar

P00-01

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Servo Kontrol Modu

Rdy

Hemen

1 - 6

Temel Ayarlar

Servo sürücünün kontrol modunu ayarlamak için kullanılır.

Değer

Kontrol Modu

Açıklama

Pozisyon Modu

Pozisyon modu kontrol parametreleri için; 6.2 Position control mode

Hız Modu

Hız modu parametreleri için; 6.3 Speed control mode

Tork Modu

Tork modu parametreleri için; 6.4 Torque control mode

Pozisyon/Hız

Mix Modu

Dijital Giriş (DI) Terminalleri ile Mod değişimi yapılabililir. DI parametre değeri 17(MixModeSel) seçilmelidir.

MixModeSel DI Terminali	Mod
OFF konumunda	Pozisyon Modu
ON konumunda	Hız Modu

Pozisyon/Tork

Mix Modu

Dijital Giriş (DI) Terminalleri ile Mod değişimi yapılabililir. DI parametre değeri 17(MixModeSel) seçilmelidir.

MixModeSel DI Terminali	Mod
OFF konumunda	Pozisyon Modu
ON konumunda	Tork Modu

Hız/Tork

Mix Modu

Dijital Giriş (DI) Terminalleri ile Mod değişimi yapılabililir. DI parametre değeri 17(MixModeSel) seçilmelidir.

MixModeSel DI Terminali	Mod
OFF konumunda	Hız Modu
ON konumunda	Tork Modu

MixMode kullanımı için; 6.5 Mixed control mode.

✎Not: VD2L Serisi servolar için değer aralığı 1-3 arasındadır. MixModu desteklemez!

P00-04

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Motor Dönüş Yönü

Rdy

Hemen

0 - 1

Temel Ayarlar

Motorun dönüş yönünü ayarlamak için kullanılır.

Değer	Dönüş Yönü	Açıklama
0	Saat Yönü	Motor eksenine bakıldığında, motorun dönüş yönü saat yönündedir
1	Saat Yönü Tersi	Motor eksenine bakıldığında, motorun dönüş yönü saat yönünün tersidir

P00-05

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Motor Duruş Yöntemi

Rdy

Hemen

0 - 1

Temel Ayarlar

Set the forward rotation direction of the motor when looking at the motor axis.

Değer	Stop Yöntemi	Açıklama
0	Serbest Duruş	Lütfen makine ve çalışma gereksinimine göre makul bir kapatma ayarlayın. Please refer to 6.1.7 Servo shutdown
1	Ani Duruş

P00-09

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Frenleme Direnci

Run/Rdy

Hemen

0 - 3

Temel Ayarlar

Frenleme enerjisinin sönümlemek ve hızlı duruşları gerçekleştirmek için kullanılır.

Değer	Frenleme Direnci Ayarı	Açıklama
0	Dahili Frenleme Direnci	Please refer to 6.1.5 Braking resistor to choose the right braking method
1	Harici Frenleme Direnci ve Doğal Soğutma
2	Harici Frenleme Direnci ve Cebri Hava Soğutma (Ayarlanamaz)
3	Frenleme Direnci Kullanılmaz. (Kapasitans tarafından sönümlenir)

✎Note: VD2-010SA1G, VD2F-003SA1P, VD2F-010SA1P ve VD2L-0101SA1P modellerde dahili frenleme direnci yoktur. Bu nedenle bu modellerin P00-09 parametre değeri 3'tür.

P00-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-10	Harici Frenleme Direnci Değeri	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 65535	Temel Ayarlar	Ω
Servo sürücünün harici frenleme direncinin değerini ayarlamak için kullanılır. Hesaplanan maksimum frenleme enerjisi değeri, kondansatör tarafından emilen maksimum frenleme enerjisinden daha büyük olduğunda ve hesaplanan frenleme gücü değeri dahili frenleme direnci gücünden daha büyük olduğunda, harici frenleme dirençleri gereklidir. P00-10 değeri çok büyükse, Er.25 (çok büyük frenleme direnci değeri) veya Er.22 (ana güç kaynağı aşırı voltaj) meydana gelecektir. Harici bir frenleme direnci kullanırken, C ve D arasındaki kısa devre bağlantısı sökülmeli ve harici frenleme direnci P+ ve D arasında bağlanmalıdır.

P00-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-11	Harici Frenleme Direnci Gücü	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 65535	Temel Ayarlar	W
Servo sürücünün harici frenleme direncinin, direnç değerini ayarlamak için kullanılır. Harici frenleme direncinin gücü (P00-11) frenleme direnci güç hesaplama değerinden daha az olamaz.

P00-12

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Harici Pulse Giriş Tipi

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 5

Pozisyon Modu

Servo Pozisyon Kontrol Modunda ve pulse komutu harici seçiliyse (P01-06=0) kullanılabilir.

CW: Saat Yönü

CWW: Ters Saat Yönü

Değer	Pulse Tipi	Açıklama
0	Direction + pulse(Pozitif Lojik)	Please refer to Table 6-15 in 6.2.1 Position instruction input setting
1	CW/CCW(Pozitif Lojik)
2	AB Fazlı Pulse (4x Pozitif Lojik)
3	Direction + pulse (Negatif Lojik)
4	CW/CCW (Negatif Lojik)
5	AB Fazlı Pulse (4x Negatif Lojik)

✎Not: VD2L Serisi CW/CCW modunu desteklemez! VD2L Serisi için P0-12 parametre değerleri: 0, 2, 3, 5 seçilebilir.

P00-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-13	Maksimum Giriş Pulse Frekansı	Rdy	Hemen	300	1 - 500	Pozisyon Modu	KHz
Servo Pozisyon Kontrol Modunda ve pulse komutu harici seçiliyse (P01-06=0) kullanılabilir. Giriş pulse frekansı, ayarlanan değerden büyük olduğunda, servo A-86 (Giriş Pulse Frekansı Çok Yüksek) uyarısı verecektir.

P00-14

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pulse Parazit Önleme Seviyesi

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 9

Pozisyon Modu

Servo Pozisyon Kontrol Modunda, pulse girişini filtrelemek için kullanılır. Ayar değeri ne kadar büyükse, filtre derinliği de o kadar büyük olur.

✎Not: VD2L serisi sürücünün P0-14 filtreleme süresi diğer VD2 serisi modellerinkiyle tutarlı değildir.

VD2/VD2F				VD2L
Değer	Filtreleme Süresi	Değer	Filtreleme Süresi	Değer	Filtreleme Süresi	Değer	Filtreleme Süresi
0	Filtreleme Süresi Yok	5	2.048us	0	Filtreleme Süresi Yok	5	1777.7ns
1	128ns	6	4.096 us	1	111.1ns	6	3555.5ns
2	256ns	7	8.192 us	2	222.2ns	7	7111.1ns
3	512ns	8	16.384 us	3	444.4ns	8	14222.2ns
4	1.024us	9	VD2: 32.768us. VD2F: 25.5us	4	888.8ns	9

P00-16	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-16	Servo Bir Tur için Giriş Pulse Değeri	Rdy	Hemen	10000	0 - 131072	Pozisyon Modu	Pulse
Motorun bir tur dönmesi için gereken Pulse değeridir. Default olarak değeri 10000'dir. Servo sürücüye 10000 pulse verilirse motor 1 tur dönecektir. Örnek Hesaplama; Motor 2000 pulse değerinde bir tur dönülmesi isteniyorsa; Motorun 1 saniyedeki devri: (Motor Devri/Saniye) ⇒ 3000/60=50 rpm Frekans Hesabı: Motor bir saniyedeki devri * Frekans Hesabı: (Motor bir saniyedeki devri )(Servo Bir Tur için Pulse Değeri) ⇒502000=100kHz Yani servoya 100kHz frekans ve 2000 pulse verildiğinde, motor 3000rpm'de 1 tur dönecektir.

P00-17	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-17	Elektronik Dişli Oranı 1 (Numerator)	Run/Rdy	Hemen	1	1 - 4294967294	Pozisyon Modu	Pulse
Servo motorun pulse değerini Elektronik Dişli Oranı ile ayarlamak istiyorsanız, P00-16 parametresi 0 yapılmalıdır aksi halde motor P00-16 parametresindeki değere göre çalışacaktır. ✎Not: VD2L serisi servo için değer aralığı; 1 - 2147483647.

P00-18	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-18	Elektronik Dişli Oranı 1 (Denominator)	Run/Rdy	Hemen	1	1 - 4294967294	Pozisyon Modu	Pulse
Servo motorun pulse değerini Elektronik Dişli Oranı ile ayarlamak istiyorsanız, P00-16 parametresi 0 yapılmalıdır aksi halde motor P00-16 parametresindeki değere göre çalışacaktır. ✎Not: VD2L serisi servo için değer aralığı; 1 - 2147483647.

P00-19	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-19	Elektronik Dişli Oranı 2 (Numerator)	Run/Rdy	Hemen	1	0 - 4294967294	Pozisyon Modu	Pulse
Servo motorun pulse değerini Elektronik Dişli Oranı ile ayarlamak istiyorsanız, P00-16 parametresi 0 yapılmalıdır aksi halde motor P00-16 parametresindeki değere göre çalışacaktır. ✎Not: VD2L serisi servo için değer aralığı; 1 - 2147483647.

P00-20	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-20	Elektronik Dişli Oranı 2 (Denominator)	Run/Rdy	Hemen	1	0 - 4294967294	Pozisyon Modu	Pulse
Servo motorun pulse değerini Elektronik Dişli Oranı ile ayarlamak istiyorsanız, P00-16 parametresi 0 yapılmalıdır aksi halde motor P00-16 parametresindeki değere göre çalışacaktır. ✎Not: VD2L serisi servo için değer aralığı; 1 - 2147483647.

P00-21

☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Bölücü Pulse Cıkış Yönü

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 1

Pozisyon Modu

Pulse frekansı bölme çıkış yönünü ayarlamak için kullanılır.

“☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

Değer	Çıkış Yönü
0	CW, Saat yönü ileri yön
1	CCW, Ters saat yönü ileri yön

✎Not: VD2L serisi CW/CCW modunu desteklemediği için Direction+Pulse olarak ayar yapılabilir;

Değer	Çıkış Yönü
0	Yön+Pulse (Pozitif Lojik)
1	Yön+Pulse (Negatif Lojik)

P00-22 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-22 ☆	Bölücü Pulse Çıkış Değeri	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2500	0 - 2500	Pozisyon Modu	-
✎Not: Servo motor her dönüşünde AB fazları 2500'e kadar pulse çıkışı verebilir. Alıcı cihazın 10000 pulse ihtiyacı varsa AB(4x) fonksiyonunu desteklemesi gerekir. “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez. Warning VD2L serisi için bu parametrenin değer aralığı 0 - 10000 arasında ayarlanabilir.

P00-23

☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Z Pulse Çıkış Polaritesi (OZ)

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 1

Pozisyon Modu

Z Pulse'nin lojiğini ayarlamak için kullanılır

“☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

Değer	Çıkış
0	Normalde Açık
1	Normalde Kapalı

P00-24	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-24	Z Pulse Çıkış Genliği	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	3	1 - 200	Pozisyon Modu	ms
Z puls çıkış genliğini ayarlayın; 1: Pulse width 1ms 2: Pulse width 2ms …… 200: Pulse width 200ms ✎Not: Bu fonksiyonu sadece VD2F serisi destekler.

P00-25	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-25	Pozisyon Sapma Limiti	Rdy	Hemen	60000	0 - 2147483646	Pozisyon Modu	Pulse Birimine Denk
Pozisyon sapma sınır değerini ayarlamak için kullanılır. Motorun gerçek sapması, ayarlanan değeri aştığında, Er.36 hatası oluşur (pozisyon sapması çok büyük). Parametre değeri 0 yapılırsa, pozisyon sapma hatası devre dışı bırakılır.

P00-27 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-27 ☆	Bölücü Pulse Çıkış Değeri (Numerator)	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	1	1 - 2500	Pozisyon Modu	-
Bölücü pulse çıkış değerini Numerator/Denominator şeklinde ayarlamak için kullanılır. Bu fonksiyon kodunu kullanmak için P00-22 parametre değeri "0" ayarlanmalıdır(P00-22=0). “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

P00-28 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-28 ☆	Bölücü Pulse Çıkış Değeri (Denominator)	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	1	1 - 2500	Pozisyon Modu	-
Bölücü pulse çıkış değerini Numerator/Denominator şeklinde ayarlamak için kullanılır. Bu fonksiyon kodunu kullanmak için P00-22 parametre değeri "0" ayarlanmalıdır(P00-22=0). “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

P00-29	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-29	The number of equivalent position units in one circle	Rdy	Hemen	10000	0 - 131072	Pozisyon Modu	-
The equivalent position unit of one circle of the motor

P00-30

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Çok-Turlu Absolute Encoder Pil Hatası

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 3

Temel Ayarlar

Çok-Turlu Absolute Encoder'li motorlarda pil hatası için kullanılır. (VD2-SA, V1.13 ve üstü modeller destekler)

Tek-Turlu Motorlarda ya da Çok-Turlu Motorları pilsiz kullanımda servo sürücü "Er40" hatası verecektir. Hatayı devre-dışı bırakmak için parametre değeri "1" ayarlanmalıdır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Aktif	Detect multi-turn absolute encoder battery under voltage and battery low-voltage fault. Please refer to 6.6 Absolute system.
1	Devre Dışı	Shield multi-turn absolute encoder battery under voltage and battery low-voltage fault.This would cause mechanical failure, please use with caution.
2	Shielded encoder overtemperature fault	Shield multi-turn absolute value encoder battery under temperature fault, which is very likely to cause mechanical failure. Please use it carefully!
3	Simultaneously shielding multi-turn absolute value motor battery fault and encoder overtemperature fault	Shield absolute value encoder battery undervoltage and low voltage fault and multi-turn absolute value encoder battery under temperature fault, which are likely to cause mechanical failure. Please use it carefully!

P00-31	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P00-31	Encoder Okuma/Yazma Anormal Frekans	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 100	Temel Ayarlar	-
0: Alarm devre dışı Bu ayar değeri aşıldıktan sonra, servo "A-93" enkoder okuma/yazma anormal frekans uyarısı verecektir.

Grup P01 Kontrol Parametreleri

P01-01

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Hız Komut Kaynağı

Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 1

Hız Modu

Hız modunda, servonun hız komut kaynağını seçmek için kullanılır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Dahili Hız Komutu	Please refer to 6.3.1 Speed instruction input setting.
1☆	AI_1 Analog Giriş	External speed instruction. Please refer to 4 Wiring.

“☆” VD2F ve VD2L serisi analog girişi (AI) olmadığı için bu fonksiyonu desteklemez. Sadece dahili hız komutunu kullanabilirsiniz.

P01-02	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
	Dahili Hız Komutu 0	Run/Rdy	Hemen	-5000 - 5000	Hız Modu	Hız Modu
	Dahili Hız Komutu 0	Run/Rdy	Hemen	-5000 - 5000	Hız Modu	Hız Modu	-5000 to 5000*
Servo hız modundayken dahili hız komutunun hız değerini ayarlamak için kullanılır ve yalnızca "P01-01=0" olduğunda geçerlidir. “*” VD2F servo sürücünün ayar aralığını gösterir.

P01-03	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-03	Hızlanma Süresi	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 65535	Hız Modu	ms
Hız modunda, servonun 0'dan 1000 rpm'e hızlandığı süre. Detaylı doküman için; 6.3.2 Acceleration and deceleration time setting

P01-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-04	Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 65535	Hız Modu	ms
Hız modunda, servonun 1000'den 0 rpm'e yavaşladığı süre. Detaylı doküman için; 6.3.2 Acceleration and deceleration time setting

P01-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-05	Servo Kapanış Yavaşlama Süre	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 65535	-	ms
Servo, Run modundan Rdy moduna, acil stop durumunda veya enerjisi kesildiği zaman 1000'den 0 rpm'e yavaşladığı süre.

P01-06

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pozisyon Komut Kaynağı

Rdy

Hemen

0 - 1

Pozisyon Modu

Pozisyon modunda, servonun pozisyon komut kaynağını seçmek için kullanılır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Pulse ile Komut	PLC veya diğer kontrolcülerin pulse çıkışları, servonun CN2 soketinde bulunan pulse terminallerine bağlantı yapılarak servo hareket ettirilir. Detaylı doküman için 6.2.1 Position instruction input setting
1	Dahili Pozisyon Komutu	Dahili Pozisyon Komutu ile, parametre üzerinden servo, toplamda 16 adete kadar pozisyon tanımlayarak hareket ettirelebilir. Detaylı doküman için; internal multi-segment position function.

P01-07

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Tork Komut Kaynağı

Rdy

Hemen

0 - 1

Tork Modu

Tork modunda, servonun tork komut kaynağını seçmek için kullanılır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Dahili Tork Komutu	Detaylı doküman için; 6.4.1 Torque instruction input setting
1☆	AI_1 Analog Giriş	Detaylı doküman için; 4 Wiring

“☆” VD2F ve VD2L serisi analog girişi (AI) olmadığı için bu fonksiyonu desteklemez. Sadece dahili tork komutunu kullanabilirsiniz.

P01-08	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-08	Dahili Tork Komutu 0	Run/Rdy	Hemen	0	-3000 - 3000	Tork Modu	0.1%
Servo tork modundayken dahili tork komutunun tork değerini ayarlamak için kullanılır ve yalnızca "P01-07=0" olduğunda geçerlidi

P01-09

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Tork Modunda

Hız Limit Kaynağı

Rdy

Hemen

0 - 1

Tork Modu

Tork modunda, servonun tork komut kaynağını seçmek için kullanılır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Dahili Komut	Detaylı doküman için; 6.4.1 Torque instruction input setting
1☆	AI_2 Analog Giriş	Detaylı doküman için; 4 Wiring

“☆” VD2F ve VD2L serisi analog girişi (AI) olmadığı için bu fonksiyonu desteklemez. Sadece dahili komutu kullanabilirsiniz.

P01-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-10	Maksimum Hız Sınırı	Run/Rdy	Hemen	3600	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Maksimum hız sınır değerini ayarlamak için kullanılır. Motorun gerçek hızı, bu değeri aşarsa Er.32(Motorun maksimum hızını aşma) hatası oluşur.

P01-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-11	Hız Uyarı Sınırı	Run/Rdy	Hemen	3300	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Maksimum hızın sınır değerini ayarlamak için kullanılır. Motorun gerçek hızı bu değeri aşarsa, A-81 (Motorun maksimum hızını aşma) alarmı oluşur.

P01-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-12	Ileri Yön Hız Sınırı	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Motorun ileri yöndeki hızın, sınır değerini ayarlamak için kullanılır

P01-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-13	Geri Yön Hız Sınırı	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Motorun geri yöndeki hızın, sınır değerini ayarlamak için kullanılır

P01-14

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Tork Limit Kaynağı

Rdy

Hemen

0 - 1

Koruma ve Sınırlama

Servo sürücü tork kontrol modundayken tork limit kaynağını seçmek için kullanılır.

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Dahili Komut	Please refer to 6.4.3 Torque instruction limit
1	AI_2 Analog Giriş	Please refer to 4 Wiring

P01-15	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-15	Ileri Tork Limit	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 3000	Koruma ve Sınırlama	0.1%
Dahili ileri tork limit değeri. P01-14 parametresi "0" (Dahili Komut) seçildiği zaman aktif olacaktır.

P01-16	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-16	Geri Tork Limit	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 3000	Koruma ve Sınırlama	0.1%
Dahili geri tork limit değeri. P01-14 parametresi "0" (Dahili Komut) seçildiği zaman aktif olacaktır. If the value of P01-15 and P01-16 is set too small, the servo motor may be insufficient torque phenomenon when performing acceleration and deceleration movements. Please refer to 6.4.3 Torque instruction limit.

P01-17	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-17	Tork Modunda Ileri Hız Limiti	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Tork kontrol modunda, ileri hız limit değerini ayarlamak için kullanılır. Please refer to 6.4.4 Speed limit in torque mode
P01-18	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-18	Tork Modunda Geri Hız Limiti	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 5000	Koruma ve Sınırlama	rpm
Tork kontrol modunda, geri hız limit değerini ayarlamak için kullanılır. Please refer to 6.4.4 Speed limit in torque mode

P01-19	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-19	Tork Doygunluk Zaman Aşımı	Run/Rdy	Hemen	3000	0 - 65535	Koruma ve Sınırlama	ms
Tork değeri P01-15 veya P01-16 ayar değeri ile sınırlandığında ve ayar süresini aştığında, sürücü “tork doygunluğu anormal” hatası bildirir. ✎Not: Bu fonksiyon kodu 0 olarak ayarlandığında, doygunluk zaman aşımı hata tespiti gerçekleştirilmez ve bu hata göz ardı edilir,

P01-21

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Sıfır Hız Kelepçesi Fonksiyon Seçimi

Run/Rdy

Hemen

0 to 3

Hız Modu

Servo sürücü, hız modundayken kullanılabilir.

Please refer to 6.3.4 Zero-speed clamp function

Setting value	FunctionH
0	Hızı 0'a zorlar.
1	Hızı 0'a zorlar ve hız değeri P01-22 parametresindeki değerden az olduğunda pozisyonu sabit tutar.
2	Motor hızı P01-22 parametresindeki değerden az olduğunda, motor hızını sıfıra zorlar ve pozisyonu sabit tutar.
3	Geçersiz. Sıfır hız kelepçesi girişini yok sayar

P01-22	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-22	Sıfır Hız Kelepçesi Hız Eşiği	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 5000	Hız Modu	rpm
Servo sürücü, hız modundayken kullanılabilir. 6.3.4 Zero-speed clamp function.

P01-23

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Dahili Hız Komutu 1

Run/Rdy

Hemen

-5000 - 5000

Hız Modu

rpm

Dahili hız komutu 1'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

Dahili hız komutları, dijital giriş (DI) terminalleri ile kullanılabilir. Dijital giriş parametrelerinde bulunan; 13=INSPD1, 14=INSPD2, 15=INSPD3 seçenekleri ile 8 adete kadar dahili hız tanımlanabilir.

Aşağıdaki tabloda dijital girişlerin ON komumları ile hangi hız segmentinin aktif olduğu ilişkisi gösterilmiştir.

INSPD3	INSPD2	INSPD1	Dahili Hız Komutu Segment Numarası
0	0	0	0
0	0	1	1
0	1	0	2
0	1	1	3
1	0	0	4
1	0	1	5
1	1	0	6
1	1	1	7

Please refer to 6.3.1 Speed instruction input setting

P01-24	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-24	Dahili Hız Komutu 2	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 2'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

P01-25	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-25	Dahili Hız Komutu 3	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 3'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.
P01-26	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-26	Dahili Hız Komutu 4	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 4'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

P01-27	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-27	Dahili Hız Komutu 5	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 5'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

P01-28	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-28	Dahili Hız Komutu 6	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 6'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

P01-29	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-29	Dahili Hız Komutu 7	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Hız Modu	rpm
Dahili hız komutu 7'nin hız değerini ayarlamak için kullanılır.

P01-30	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-30	Fren Açma Gecikme Süresi	Run/Rdy	Hemen	250	0 - 500	-	ms
Servo RUN olduktan sonra fren çıkışının ON konumuna geçerken ki gecikme süresi için kullanılır. Bu fonksiyonu kullanmak için dijital çıkışa "Fren Çıkışı (BRK-OFF)" atanmalıdır aksi halde BRK-OFF kullanılmadığında bu fonksiyon devre dışı olacaktır.

P01-31	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P01-31	Stationary state. delay from the brake output is OFF to the motor is not energized	Operation setting	Effective immediately	150	1 to 1000	-	rpm
When the motor is in a static state, set the delay time from the brake (BRK-OFF) output is OFF to the servo drive is in the non-powered state. When the brake output (BRK-OFF) is not allocated, this function code has no effect. Please refer to 6.1.8 Brake device.

P01-32	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P01-32	Rotation state, when the brake output is OFF, the speed threshold	Operation setting	Effective immediately	30	0 to 3000	-	rpm
The motor is rotating, the motor speed threshold when the brake (BRK-OFF) is allowed to output OFF. When the brake output (BRK-OFF) is not allocated, this function code has no effect. Please refer to 6.1.8 Brake device.

P01-33	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P01-33	Rotation status, delay from servo enable OFF to brake output OFF	Operation setting	Effective immediately	500	1 to 1000	-	rpm
The motor is rotating, the delay time from the brake (BRK-OFF) output OFF is allowed to the servo enable (S-ON) OFF. When the brake output (BRK-OFF) is not allocated, this function code has no effect. Please refer to 6.1.8 Brake device.

P01-37	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-37	JOG Hızlanma Suresi	Run/Rdy	Hemen	500	1 - 5000	-	ms
JOG komutunun 0'dan 1000 rpm'e hızlanması için geçen süre. ✎Not: VD2L serisi dijital girişler (DI) ile JOG fonksiyonunu desteklemez. Ancak servo üzerinden yapılan JOG için kullanılabilir.

P01-38	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P01-38	JOG Yavaslama Suresi	Run/Rdy	Hemen	500	1 - 5000	-	ms
JOG komutunun 1000rpm'den 0'a yavaşlaması için geçen süre. ✎Not: VD2L serisi dijital girişler (DI) ile JOG fonksiyonunu desteklemez. Ancak servo üzerinden yapılan JOG için kullanılabilir.

Grup P02 Kazanç Parametreleri

P02-01	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-01	1. Pozisyon Döngü Kazancı	Run/Rdy	Hemen	232	0 - 6200	Kazanç Kontrol	0.1Hz
Pozisyon kontrol sisteminin yanıt verebilirliğini belirlemek için 1. pozisyon döngüsünün oransal kazancını ayarlayın.

P02-02	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-02	1. Hız Döngü Kazancı	Run/Rdy	Hemen	250	0 - 35000	Kazanç Kontrol	0.1Hz
Hız döngüsünün duyarlılığını belirlemek için 1. hız döngüsünün oransal kazancını ayarlayın.

P02-03	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-03	1. Hız Döngüsü Integral Zaman Sabiti	Run/Rdy	Hemen	210	100 - 65535	Kazanç Kontrol	0.1ms
1. hız döngüsü integral sabitini ayarlayın. Ayarlanan değer ne kadar küçük olursa, integral etkisi o kadar güçlü olur.

P02-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-04	2. Pozisyon Döngü Kazancı	Run/Rdy	Hemen	35	0 - 6200	Kazanç Kontrol	0.1Hz
Pozisyon kontrol sisteminin yanıt verebilirliğini belirlemek için 2. pozisyon döngüsünün oransal kazancını ayarlayın.

P02-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-05	2. Hız Döngü Kazancı	Run/Rdy	Hemen	65	0 - 35000	Kazanç Kontrol	0.1Hz
Hız döngüsünün duyarlılığını belirlemek için 2. hız döngüsünün oransal kazancını ayarlayın.

P02-06	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-06	2. Hız Döngüsü Integral Zaman Sabiti	Run/Rdy	Hemen	1000	100 - 65535	Kazanç Kontrol	0.1ms
2. hız döngüsü integral sabitini ayarlayın. Ayarlanan değer ne kadar küçük olursa, integral etkisi o kadar güçlü olur.

P02-07

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

2.Kazanç Değiştirme Modu

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Kazanç Kontrol

İkinci kazanç değerlerine geçmek için kullanılır.

Değer	Açıklama
0	İlk kazanç sabit. Değiştirmek için DI fonksiyonu 10'u (GAIN-SEL) kullanın: DI OFF: PI kontrolü; DI ON: P kontrolü.
1	P02-08 ayar değeri ile birinci kazancı ve ikinci kazancı değiştirin.

P02-08

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Kazanç Değiştirme Koşulu

Run/Rdy

Hemen

0 - 10

Kazanç Kontrol

Set the conditions for gain switching.

Setting value	Gain switching conditions	Details
0	The default is the first gain	Fixed use of the first gain
1	Switch by DI port	Use DI function 10 (GAIN-SEL, gain switching); DI logic is invalid: the first gain (P02-01~P02-03); DI logic is valid: the second gain (P02-04~P02-06).
2	Large torque command	In the previous first gain, when the absolute value of torque command is greater than (grade + hysteresis), the second gain is switched; In the previous second gain, when the absolute value of torque command is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
3	Large actual torque	In the previous first gain, when the absolute value of actual torque is greater than ( grade + hysteresis ), the second gain is switched; In the previous second gain, when the absolute value of actual torque is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
4	Large speed command	In the previous first gain, when the absolute value of speed command is greater than (grade + hysteresis), the second gain is switched; In the previous second gain, when the absolute value of speed command is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
5	Large actual speed	In the previous first gain, when the absolute value of actual speed is greater than (grade + hysteresis), the second gain is switched; In the previous second gain, when the absolute value of actual speed is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
6	Large rate of change in speed command	In the previous first gain, when the absolute value of the rate of change in speed command is greater than (grade + hysteresis), the second gain is switched; In the previous second gain, switch to the first gain when the absolute value of the rate of change in speed command is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
7	Large position deviation	In the previous first gain, when the absolute value of position deviation is greater than (grade + hysteresis), the second gain is switched; In the previous second gain, switch to the first gain when the absolute value of position deviation is less than the value of (grade - hysteresis) and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
8	Position command	In the previous first gain, if the position command is not 0, switch to the second gain; In the previous second gain, if the position command is 0 and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
9	Positioning complete	In the previous first gain, if the positioning is not completed, the second gain is switched; In the previous second gain, if the positioning is not completed and the duration is greater than [P02-13], the first gain is returned.
10	Position command + actual speed	In the previous first gain, if the position command is not 0, the second gain is switched; In the previous second gain, if the position command is 0, the duration is greater than [P02-13] and the absolute value of actual speed is less than ( grade - hysteresis).

P02-09	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-09	Hız Ileri Besleme Kazancı	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1000	Kazanç Kontrol	0.1%
Hız ileri besleme kazancını ayarlamak için kullanılır.

P02-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-10	Hız Ileri Besleme Filtreleme Zaman Sabiti	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.1ms
Hız ileri besleme girişi ile ilgili bir gecikme filtresinin zaman sabiti ayarlanır.

P02-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-11	Tork Ileri Besleme Kazancı	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 2000	Kazanç Kontrol	0.1%
Tork ileri besleme kazancını ayarlamak için kullanılır.

P02-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-12	Tork Ileri Besleme Filtreleme Zaman Sabiti	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.1ms
Tork ileri besleme girişi ile ilgili bir gecikme filtresinin zaman sabiti ayarlanır.

P02-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-13	Kazanç Değiştirme için Gecikme Süresi	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.1ms
İkinci kazancın birinci kazanca geri dönmesi için gereken anahtarlama koşulunun süresi. ✎Not: Bu parametre yalnızca ikinci kazanç birinci kazanca geri döndürüldüğünde geçerlidir.

P02-14	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-14	Kazanç Anahtarlama Derecesi	Run/Rdy	Hemen	50	0 - 20000	Kazanç Kontrol	Anahtarlama koşullarına göre
Kazanç koşulunun derecesini ayarlayın. Anlık anahtarlama işleminin oluşması, derece ve histerezisin iki koşulundan etkilenir.

P02-15	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-15	Kazanç Anahtarlama Histerezisi	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 20000	Kazanç Kontrol	Anahtarlama koşullarına göre
Kazanç anahtarlama koşulunu elde etmek için histerezisi ayarlayın.

P02-16	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-16	Pozisyon Döngüsü Kazanç Anahtarlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	30	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.1ms
Pozisyon kontrol modunda birinci pozisyon döngüsünden (P02-01) ikinci pozisyon döngüsüne (P02-04) geçiş için zamanı ayarlayın. P02-04≤P02-01 ise, P02-16 geçersizdir ve ikinci kazanç birinci kazanca hemen değiştirilir.

P02-20	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-20	Model Izleme Kontrol Fonksiyonunu Etkinleştirin	Rdy	Hemen	0	0 - 1	Kazanç Kontrol
Model izleme kontrol fonksiyonunu etkinleştirmek için 1 olarak ayarlayın.

P02-21	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-21	Model Izleme Kontrol Kazancı	Rdy	Hemen	1000	200 - 20000	Kazanç Kontrol	0.1/s
Model izleme kontrol kazancının artırılması, model döngüsünün pozisyon tepki performansını iyileştirebilir. Kazanç çok yüksekse, aşma davranışına neden olabilir.

P02-22	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-22	Model Izleme Kontrolü Kazanç Kompanzasyonu	Rdy	Hemen	1000	500 - 2000	Kazanç Kontrol	0.10%
Kazanç kompanzasyonu model döngüsünün sönümleme oranını etkiler ve kazanç kompanzasyonu büyüdükçe sönümleme oranı da büyür.

P02-23	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-23	Model Izleme Kontrolü Ileri Rotasyon Sapması	Run/Rdy	Hemen	1000	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.10%
Model izleme kontrolü altında pozitif yönde tork ileri besleme büyüklüğü.

P02-24	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-24	Model Izleme Kontrolü Rotasyon Sapmasını Tersine Cevirir	Run/Rdy	Hemen	1000	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.10%
Model izleme kontrolü altında ters yönde tork ileri besleme büyüklüğü.

P02-25	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P02-25	Model Izleme Kontrolü Hız Ileri Besleme Kompanzasyonu	Run/Rdy	Hemen	1000	0 - 10000	Kazanç Kontrol	0.10%
Model izleme kontrolü altında hız ileri beslemesinin büyüklüğü.

Grup P03 Self-adjusting parameters

P03-01	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-01	Yük Atalet Oranı	Run/Rdy	Hemen	300*	100 - 10000	Otomatik Parametre Ayarı	0.01
Yük atalet oranını ayarlayın: 0.01 ila 100.00 kez. “*” Farklı modeller için fabrika varsayılanlarının farklı olabileceğini gösterir.

P03-02	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-02	Yük Sertlik Derecesi Seçimi	Run/Rdy	Hemen	14*	0 - 31	Otomatik Parametre Ayarı	-
Servo sistemin sertliğini ayarlayın. Değer ne kadar yüksek olursa yanıt o kadar hızlı olur, ancak çok yüksek sertlik titreşime ve sese neden olabilirr. “*” farklı modeller için fabrika varsayılanlarının farklı olabileceğini gösterir.

P03-03

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Otomatik Parametre Ayarlarının Modu

Run/Rdy

Hemen

0 - 2

Otomatik Parametre Ayarı

Farklı kazanç ayar modları ayarlanabilir ve ilgili kazanç parametreleri manuel olarak veya sertlik seviyesi tablosuna göre otomatik olarak ayarlanabilir.

Değer	Talimat	Açıklama
0	Kendi Kendini Ayarlama Modu.	Konum döngüsü kazancı, hız döngüsü kazancı, hız döngüsü integral zaman sabiti, tork filtresi parametre ayarları, sertlik derecesi ayarına göre otomatik olarak ayarlanır.
1	Manuel Ayar	Konum döngüsü kazancını, hız döngüsü kazancını, hız döngüsü integral zaman sabitini, tork filtresi parametre ayarları, sertlik derecesi ayarlarını manuel olarak ayarlamanız gerekir.
2	Online Otomatik Kendi Kendini Ayarlama Modu	Etkin değil.

P03-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-04	Online Atalet Tanımlama Hassasiyeti	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 2	Otomatik Parametre Ayarı	-
Etkin değil.

P03-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-05	Atalet Tanımlama Tur Sayısı	Rdy	Hemen	2	1 - 20	Otomatik Parametre Ayarı	Tur
Çevrimdışı yük ataleti tanımlama işlemi için motor dönüş sayısı.

P03-06	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-06	Atalet Tanımlama Maksimum Hızı	Rdy	Hemen	1000	300 - 2000	Otomatik Parametre Ayarı	rpm
Çevrimdışı atalet tanımlama modunda izin verilen maksimum motor hızı talimatını ayarlayın. Atalet tanıma sırasında hız ne kadar yüksek olursa, tanıma sonucu o kadar doğru olacaktır. Varsayılan değeri korumanız tavsiye edilir.

P03-07

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Tanımlama için Dönüş Yönü

Rdy

Hemen

0 - 2

Otomatik Parametre Ayarı

Parametre tanımlama için dönüş yönünü ayarlayın

Değer	Yön Açıklaması
0	Ileri ve geri yönde dönerek tanıma
1	Ileri yönde dönerek tanıma
2	Geri yönde dönerek tanıma

P03-08	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P03-08	Tanımlama Bekleme Süresi	Rdy	Hemen	1000	300 - 10000	Otomatik Parametre Ayarı	ms
Çevrimdışı atalet tanımlama sırasında, iki ardışık hız talimatı arasındaki zaman aralığı

Grup P04 Vibrasyon Önleme

P04-01

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pulse Talimatı Filtreleme Yöntemi

Rdy

Hemen

0 - 1

Pozisyon Modu

Değer	Açıklama
0	Alçak Geçiren Filtre
1	Ortalama Filtreleme

P04-02

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pozisyon Talimatları Alçak Geçiren Filtreleme Zaman Sabiti

Rdy

Hemen

0 - 1000

Pozisyon Modu

Pozisyon talimatları için alçak geçiren filtreleme zaman sabitini ayarlamak için kullanılır.

Pozisyon talimatları dikdörtgen dalgalardır
Pozisyon talimatı trapez dalgadır

P04-03

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pozisyon Talimatı Ortalama Filtreleme Zaman Sabiti

Rdy

Hemen

0 - 128

Pozisyon Modu

Ortalama filtreleme zaman sabitini ayarlamak için kullanılır.

Pozisyon talimatları dikdörtgen dalgalardır
Pozisyon talimatı trapez dalgadır

P04-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-04	Tork Filtreleme Zaman Sabiti	Run/Rdy	Hemen	80	10 - 2500	Vibrasyon Önleme	0.01ms
Tork filtreleme zaman sabitini ayarlamak için kullanılır. P03-03 (Kendi kendini ayarlama modu seçimi) fonksiyon kodu 0 olarak ayarlandığında, parametre servo tarafından otomatik olarak ayarlanır. Please refer to 6.4.2 Torque instruction filtering

P04-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-05	Birinci Çentik(Notch) Filtre Frekansı	Run/Rdy	Hemen	300	250 - 5000	Vibrasyon Önleme	Hz
Birinci çentik(notch) filtresinin merkez frekansını ayarlayın. Fonksiyon kodu 5000 olarak ayarlandığında, çentik (notch) filtresinin fonksiyonu geçersizdir.

P04-06	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-06	Birinci Çentik(Notch) Filtre Derinliği	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 100	Vibrasyon Önleme	-
Çentik(Notch) filtresi derinlik derecesini ayarlayın (çentik filtresinin merkez frekansında giriş ve çıkış arasındaki oran) Bu fonksiyon kodunun ayar değeri ne kadar büyük olursa, çentik filtresi derinliği o kadar küçük olur ve mekanik titreşimin bastırma etkisi o kadar zayıf olur. Çok büyük ayarlanması sistem kararsızlığına neden olabilir. Please refer to 7.4.2 Notch filter

P04-07	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-07	Birinci Çentik(Notch) Filtre Genişliği	Run/Rdy	Hemen	4	0 - 12	Vibrasyon Önleme	-
Çentik(notch) filtresi genişlik derecesini ayarlayın (çentik filtresinin merkez frekansında giriş ve çıkış arasındaki oran)

P04-08	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-08	İkinci Çentik(Notch) Filtre Frekansı	Run/Rdy	Hemen	500	250 - 5000	Vibrasyon Önleme	Hz
Ikinci çentik(notch) filtresinin merkez frekansını ayarlayın. Fonksiyon kodu 5000 olarak ayarlandığında, çentik (notch) filtresinin fonksiyonu geçersizdir.

P04-09	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-09	İkinci Çentik(Notch) Filtre Derinliği	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 100	Vibrasyon Önleme	-

P04-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-10	İkinci Çentik(Notch) Filtre Genişliği	Run/Rdy	Hemen	4	0 - 12	Vibrasyon Önleme	-

P04-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-11	Düşük Frekans Vibrasyon Önleme Fonksiyonunu Etkiinleştirme	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Vibrasyon Önleme
Fonksiyon kodu 1 olarak ayarlandığında, düşük frekanslı vibrasyon önleme fonksiyonunu etkinleştirir.

P04-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-12	Düşük Frekanslı Vibrasyon Önleme Frekansı	Run/Rdy	Hemen	800	10 - 2000	Vibrasyon Önleme	0.1H

P04-14	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-14	Kapanma Vibrasyon Algılama Genişliği	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 3000	Vibrasyon Önleme	0.001
Vibrasyon genliği, algılama genliği oranından büyük olduğunda, düşük frekanslı vibrasyon frekansı tanınabilir ve U0-16 monitör miktarına güncellenir. Fonksiyon kodu, titreşim frekansının tanınmasını etkileyecek kadar büyük veya çok küçük ayarlanmıştır.

P04-18	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-18	Hız Geri Bildirim Filtreleme Süresi	Run/Rdy	Hemen	40	20 - 1000	Vibrasyon Önleme	0.01ms
Enkoderin geri besleme hızının dalga filtrelemesi. Filtreleme süresi büyük ayarlandığında, motorun titremesine neden olabilir.

P04-19	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-19	A Tipi Bastırma Fonksiyonunu Etkinleştirme	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Vibrasyon Önleme
Fonksiyon kodu 1 olarak ayarlandığında, A tipi bastırma fonksiyonunu etkinleştirin.

P04-20	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-20	Tip A Bastırma Frekansı	Run/Rdy	Hemen	1000	100 - 20000	Vibrasyon Önleme	0.1HZ
A Tipi bastırma sıklığını ayarlayın.

P04-21	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-21	Tip A Bastırma Kazancı Düzeltmesi	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 1000	Vibrasyon Önleme	0.01
Yük atalet oranı boyutunu düzeltin.

P04-22	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-22	Tip A Bastırma Sönümleme Kazancı	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 500	Vibrasyon Önleme	0.01
A tipi direnç telafisi değeri, titreşim kabul edilebilir aralığa düşene kadar kademeli olarak artırılır.

P04-23	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P04-23	Tip A Bastırma Faz Düzeltmesi	Run/Rdy	Hemen	200	0 - 900	Vibrasyon Önleme	0.1 derece
Tip A bastırma faz kompanzasyonu.

Grup P05 Sinyal Girişi ve Çıkışı

P05-01☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-01☆	Analog Giriş 1 (AI1) Gerilim Sapması	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Analog Giriş	mV
Analog Giriş 1 kanalının gerilim sapma değerini ayarlama “☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-02☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-02☆	Analog Giriş 1(AI1) giriş filtresi zaman sabiti	Run/Rdy	Hemen	200	0 - 60000	Analog Giriş	0.01ms
AI_1 kanal girişi alçak geçiren filtre zaman sabitini ayarlamak için kullanılır. “☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-03☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-03☆	Analog Giriş1 (AI1) Ölü Bölge	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 1000	Analog Giriş	mV
AI_1 kanalının ölü bölge değerini ayarlayın. “Ölü bölge”, örnek gerilimi 0 olduğunda giriş gerilimi aralığıdır. “☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-04☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-04☆	Analog Giriş 1 (AI1) Sıfır Kaydırma	Run/Rdy	Hemen	0	-500 - 500	Analog Giriş	mV
AI1,analoğunun sıfır sapmasını ayarlayın. “Sıfır Kaydırma”, Analog değer 0V olduğu halde ölçülen değer farklıysa bu parametre ile gerilimi 0V'a kaydırma işlemi yapılabilir. “☆” VD2F servo sürücünün bu fonksiyon kodunu desteklemediğini gösterir.

P05-05☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-05☆	Analog Giriş 2 (AI2) Gerilim Sapması	Run/Rdy	Hemen	0	-5000 - 5000	Analog Giriş	mV
“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-06☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-06☆	Analog Giriş 2(AI2) giriş filtresi zaman sabiti	Run/Rdy	Hemen	200	0 - 60000	Analog Giriş	0.01ms
“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-07☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-07☆	Analog Giriş2 (AI2) Ölü Bölge	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 1000	Analog Giriş	mV
“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-08☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-08☆	Analog Giriş 2 (AI2) Sıfır Kaydırma	Run/Rdy	Hemen	0	-500 - 500	Analog Giriş	mV
“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-09☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

10V Analog Değerin Hız Karşılığı

Rdy

Hemen

3000

1000 - 4500

Analog Giriş

rpm

Analog değer 10V olduğunda karşılık gelen hız değerini ayarlayın.

Mod	Fonksiyon Değeri	Gerilim ve Hız Diyagramı
Hız Modu	P01-01=1

Hız = Analog Değer(V)/ 10 * (P05-09)

“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-10☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

10V Analog Değerin Tork Karşılığı

Rdy

Hemen

1000

0 - 3000

Analog Giriş

0.1%

Analog değer 10V olduğunda karşılık gelen tork değerini ayarlayın.

Mod	Fonksiyon Değeri	Gerilim ve Tork Diyagramı
Tork Modu	P01-07=1

Tork = Analog Değer(V)/ 10 * (P05-10)

“☆” VD2F servo sürücü bu fonksiyonu desteklemez.

P05-11

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Pozisyon Tamamlama,Pozisyona Yaklaşma Şart Ayarları

Run/Rdy

Hemen

0 - 3

Pozisyon Modu

Pozisyon tamamlama ve pozisyona yaklaşma şartlarını ayarlayın. Servo pozisyon modundayken ve pozisyon sapmasının mutlak değeri P05-12 (pozisyon tamamlama eşiği) veya P05-13 (pozisyona yaklaşma eşiği) aralığında olduğunda, servo pozisyon tamamlandı sinyali ve pozisyona yaklaşma sinyali verir.

Değer	Açıklama
0	Pozisyon sapmasının mutlak değeri eşikten küçük veya eşiğe yakın olduğunda geçerlidir.
1	Pozisyon sapmasının mutlak değeri eşikten küçük veya eşiğe yakın olduğunda ve giriş pozisyon komutu 0 olduğunda geçerlidir.
2	Pozisyon sapmasının mutlak değeri eşikten küçük veya eşiğe yakın olduğunda ve giriş pozisyonu talimatı filtreleme değeri 0 olduğunda geçerlidir.
3	Pozisyon sapmasının mutlak değeri eşikten küçük veya eşiğe yakın olduğunda, giriş pozisyonu talimatı filtreleme değeri 0 olduğunda ve sürekli pozisyonlama aralık süresini algıladığında geçerlidir.

P05-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-12	Pozisyon Tamamlama Eşiği	Run/Rdy	Hemen	800	1 - 65535	Pozisyon Modu	Pulse Birimi
Servo sürücü posizyon tamamlama çıkışı verdiğinde, pozisyon sapmasının mutlak değer eşiğini ayarlayın.

P05-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-13	Pozisyona Yaklaşma Eşiği	Run/Rdy	Hemen	5000	1 - 65535	Pozisyon Modu	Pulse Birimi
Servo sürücü posizyona yaklaşıldı çıkışı verdiğinde, pozisyon sapmasının mutlak değer eşiğini ayarlayın.

P05-14	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-14	Pozisyon Algılama Aralık Süresi	Run/Rdy	Hemen	10	0 - 20000	Pozisyon Modu	ms
Pozisyonlama tamamlanması için algılama aralık süresini ayarlayın.

P05-15	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-15	Pozisyon Sinyal Tutma Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 20000	Pozisyon Modu	ms
P05-11=3 ( Pozisyon tamamlama ve pozisyon yaklaşma koşulu ayarı) olduğunda pozisyonlamadan sonra sinyalin yürürlükte kalacağı süreyi ayarlayın

P05-16	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-16	Dönüş Algılama Hızı	Run/Rdy	Hemen	20	0 - 1000	Hız Modu	rpm
Motor dönüş sinyalini (TGON) tetikleyen hız eşiğini ayarlayın. Motor dönüş sinyali (TGON) motorun döndüğünü onaylamak için kullanılır. Motorun hızı belirlenen değere ulaştığında TGON sinyali aktif olacaktır. Please refer to 6.3.5 Speed-related DO output function

P05-17	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-17	Hız Sabit Sinyali	Run/Rdy	Hemen	10	0 - 100	Hız Modu	rpm
Motorun hızının sabit olduğu sinyalini tetikleyen hız eşiğini ayarlayın. Motor hızının sabit sinyalini (V-COIN), gerçek hızın hız talimatı ayar değerine ulaştığını gösterir. Please refer to 6.3.5 Speed-related DO output function

P05-18	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-18	Hıza Yaklaşma Sinyali	Run/Rdy	Hemen	100	10 - 6000	Hız Modu	rpm
Motor hızına yaklaşıldı sinyalini tetikleyen hız eşiğini ayarlayın. Motor hızı yaklaşma sinyali (V-NEAR) motor hızının ayarlanan değere ulaştığını gösterir. Please refer to 6.3.5 Speed-related DO output function

P05-19	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-19	Sıfır Hız Çıkış Sinyali Eşiği	Run/Rdy	Hemen	10	0 - 6000	Hız Modu	rpm
Motor sıfır hız çıkış sinyalini tetikleyen hız eşiğini ayarlayın. Motor hızının, sıfır hız sinyali eşiği (ZSP) için belirlenen değere göre çıkış sinyali Please refer to 6.3.5 Speed-related DO output function

P05-20	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-20	Tork Varış Eşiği	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 300	Tork Modu	%
Please refer to 6.4.5 Torque-related DO output functions

P05-21	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P05-21	Tork Varış Histerezis Değeri	Run/Rdy	Hemen	10	0 - 20	Tork Modu	%
Please refer to 6.4.5 Torque-related DO output functions

P06 Terminal Parametreleri (DI/DO)

P06-02

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

DI1 Fonksiyon Seçimi

Run/Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 32

Terminal

Dijital Giriş1 (DI1) için fonksiyon ayarlama parametresidir.

Değer	Fonksiyon	Değer	Fonksiyon
0	OFF (Kullanılmıyor)	13	INSPD1 (Dahili Hız Komutu 1)
1	S-ON (Servo Run)	14	INSPD2 (Dahili Hız Komutu 2)
2	A-CLR (Hata ve Uyarı Resetle)	15	INSPD3 (Dahili Hız Komutu 3)
3	POT (Ileri Yön Yasakla)	16	J-SEL Inertia ratio switch (not implemented yet)
4	NOT (Geri Yön Yasakla)	17	MixModeSel Mix mode selection
5	ZCLAMP (Sıfır Hız Kelepçesi)	18	-
6	CL (Clear deviation counter)	19	-
7	C-SIGN (Talimat Tersine Çevrilir)	20	ENINPOS (Dahili Pozisyonlama Etkin Sinyali)
8	E-STOP (Acil Stop)	21	INPOS1 (Dahili Pozisyonlama 1)
9	GEAR-SEL (Electronic Gear Switch 1)	22	INPOS2 (Dahili Pozisyonlama 2)
10	GAIN-SEL (Gain switch)	23	INPOS3 (Dahili Pozisyonlama 3)
11	INH (Pulse Girişi Yasaklama)	24	INPOS4 (Dahili Pozisyonlama 4)
12	VSSEL (Vibrasyon Kontrol Değiştirme)	-	-

P06-02 Parametresi tabloda gösterilen değerler dışında bir değer ayarlanırsa giriş geçersiz olacaktır.

Ayarlanan dijital giriş (DI) fonksiyonu başka DI ile aynı fonksiyona ayarlanamaz aksi halde servo A-89 uyarısı verecektir.

P06-03

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

DI1 Kontak Seçimi

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Terminal

DI1 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır.

Değer	Açıklama	Çizim
0	Normalde Açık (NO) DI sinyali ile aktif olur
1	Normalde Kapalı (NC) DI sinyali yokken aktif olur

P06-04

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

DI1 Kaynak Seçimi

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Terminal

DI1 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır.

Değer	Açıklama
0	Terminale fiziksel bağlantı ile komut gönderilir.
1	Terminale sanal (haberleştirme veya SC Tools) ile komut gönderilir.

P06-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-05	DI2 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş2 (DI2) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir.

P06-06	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-06	DI2 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI2 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-07	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-07	DI2 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI2 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-08	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-08	DI3 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş3 (DI3) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir.

P06-09	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-09	DI3 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI3 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-10	DI3 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI3 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-11	DI4 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş4 (DI4) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir.

P06-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-12	DI4 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI4 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-13	DI4 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI4 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır.

P06-14 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-14 ☆	DI5 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş5 (DI5) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-15 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-15 ☆	DI5 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI5 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-16 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-16 ☆	DI5 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI5 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-17 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-17 ☆	DI6 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş6 (DI6) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-18 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-18 ☆	DI6 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI6 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-19 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-19 ☆	DI6 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI6 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-20 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-20 ☆	DI7 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş7 (DI7) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-21 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-21 ☆	DI7 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI7 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-22 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-22 ☆	DI7 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI7 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-23 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-23 ☆	DI8 Fonksiyon Seçimi	Run/Rdy	Servo Restart Edilmeli	2	0 - 32	Terminal	-
Dijital Giriş8 (DI8) için fonksiyon ayarlama parametresidir. P06-02 parametresinde gösterilen tablodan seçim yapılabilir. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-24 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-24 ☆	DI8 Kontak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI8 kontağını NO (Normalde Açık) veya NC (Normalde Kapalı) olarak ayarlamak için kullanılır. P06-03 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-25 ☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P06-25 ☆	DI8 Kaynak Seçimi	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Terminal	-
DI8 portunu fiziksel veya sanal olarak kontrol etmek için kullanılır. P06-04 parametresinde kullanımı açıklanmıştır. “☆” VD2F ve VD2L desteklemez

P06-26

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

DO1 Fonksiyon Seçimi

Run/Rdy

Hemen

132

128 - 148

Terminal

Dijital Giriş1 (DI1) için fonksiyon ayarlama parametresidir.

Değer	Fonksiyon	Değer	Fonksiyon
128	Close (not used)	139	T-LIMIT (Torque limit)
129	RDY (Servo ready)	140	V-LIMIT (speed limited)
130	ALM (fault signal)	141	BRK-OFF (brake output)✎1
131	WARN (warning signal)	142	SRV-ST (Servo on state output)
132	TGON (rotation detection)	143	OZ (Z pulse output)✎2
133	ZSP (zero speed signal)	144	None
134	P-COIN (positioning completed)	145	COM_VDO1 (communication VDO1 output)
135	P-NEAR (positioning approach)	146	COM_VDO1 (communication VDO2 output)
136	V-COIN (consistent speed)	147	COM_VDO1 (communication VDO3 output)
137	V-NEAR (speed approach)	148	COM_VDO1 (communication VDO4 output)
138	T-COIN (torque arrival)	-

If P06-26 is set to a value other than that in the preceding table, the DO port function is not required

The same DO channel function could not be allocated to multiple DO ports, otherwise servo drive will occur A-90 (DO port configuration duplication)

“✎1”: Use the function code BRK-OFF would be effective after power on again.

“✎2”:

① Only VD2H, VD2L and VD2F support 143 function code. For VD2-0xxSA1G model, this function code is empty. 143 function code would be effective after power on again.

② Only for VD2-0xxSA1H model, DO_1 default function code is 130ALM (fault signal). Only for VD2-0xxSA1H model, DO_2, DO_3, DO_4 function code is 143 OZ (Z/A/B pulse output), these 3 channels correspond to the Z, A and B phase of the pulse output.

③ For VD2L-0xxSa1P model, DO_2, DO_3 and DO_4 function code is 143 OZ/A/B (Z pulse/pulse/direction output). These 2 channels corresponds to Z axis, pulse axis and direction axis.

P06-27

Parameter name

Setting method

Effective time

Default

Range

Category

Unit

DO_1 channel logic selection

Operation setting

Effective immediately

0 to 1

DI/DO

DO Port input logic validity function selection.

Set value	Content
0	Output transistor is on when the output is valid, and output transistor is off when the output is invalid.
1	Output transistor is off when the output is valid, and output transistor is on when the output is invalid.

P06-28	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-28	DO_2 channel function selection	Operation setting	Effective immediately	130	128 to 148	DI/DO	-

P06-29	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-29	DO_2 channel logic selection	Operation setting	Effective immediately	0	0 to 1	DI/DO	-

P06-30	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-30	DO_3 channel function selection	Operation setting	Effective immediately	129	128 to 148	DI/DO	-

P06-31	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-31	DO_3 channel logic selection	Operation setting	Effective immediately	0	0 to 1	DI/DO	-

P06-32	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-32	DO_4 channel function selection	Operation setting	Effective immediately	134	128 to 148	DI/DO	-

P06-33	Parameter name	Setting method	Effective time	Default	Range	Category	Unit
P06-33	DO_4 channel logic selection	Operation setting	Effective immediately	0	0 to 1	DI/DO	-

Grup P07 Multi-Segment Pozisyon

P07-01

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Multi-Segment Pozisyon Modu

Rdy

Hemen

0 - 2

Servo pozisyon modunda ve P01-06 (pozisyon komut kaynağı) =1 iken, çok segmentli pozisyonun çalışma modunu ayarlayın.

Değer	Mod	Açıklama
0	Tek Sefer Çalışma	Bir tur çalıştıktan sonra durur. Sıradaki segmente otomatik olarak geçer.
1	Döngüsel Çalışma	Döngü olarak çalışır. Sıradaki segmente otomatik olarak geçer.
2	DI Dijital Girişlerle Çalışma	Belirlenen dijital girişlerin durumuna göre ilgili segment çalışır.

Multi segmentli pozisyon fonksiyonunu kullanmak için, servo sürücünün bir DI port kanalı fonksiyon 20 (ENINPOS, dahili çok segmentli pozisyon etkinleştirme sinyali) olarak yapılandırılmalı ve DI terminali aktif olmalıdır. Please refer to Group P06 DI/DO configuration

P07-02

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Başlangıç Segment Numarası

Rdy

Hemen

1 - 16

Tek sefer çalışma veya döngüsel çalışma modu için başlangıç segment numarasını ayarlayın.

P07-01≠2 olduğunda, segment artışı otomatik olarak gerçekleşir.

P07-01=2 olduğunda, dijital inputların parametre fonksiyonları INPOS1 (21),INPOS2 (22),INPOS3 (23),INPOS4 (24) şeklinde ayarlanmalıdır. Multi segment numarası 4 bitlik ikili sayı sistemi ile belirlenir. Dahili multi-segmentin pozisyon numarası aşağıdaki tabloda belirtilen sistemle belirlenir.

INPOS4	INPOS3	INPOS2	INPOS1	Segment Numarası
0	0	0	0	1
0	0	0	1	2
0	0	1	0	3
…………
1	1	1	1	16

P07-03	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-03	Bitiş Segment Numarası	Rdy	Hemen	1	1 - 16	-	-
Tek sefer çalışma veya dögüsel çalışma modları için son segment numarasını ayarlayın.

P07-04

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Segment Tutma Modu

Rdy

Hemen

0 - 1

The starting segment number used for the servo drive will run when it resumes after pausing in multi-segment.

“Pause” indicates that internal multi-segment position enable signal changes from valid to invalid.

Set value	Margin handling method	Remarks
0	Run the remaining positions	If P07-03 (end segment number) =16, servo would stop running in the 2nd segment. After restoring the "Internal Multi-Segment Enable Signal", servo would run from the 3rd segment.
1	Run again from the starting position	If P07-02 (start segment number) =1, and P07-03 (end segment number) =16, servo would stop running in the 2nd segment. After restoring the "Internal Multi-Segment Enable Signal", servo would run from the set value of P07-02

Once paused during multi-segment position operation, the servo drive will abandon the unfinished position instructions in this segment and shutdown. Please refer to Margin handling method

P07-05

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Multi-Segment Pozisyon Modu

Rdy

Hemen

0 - 1

Multi segmentli pozisyon fonksiyonunun pozisyon modunu ayarlayın.

Değer	Mod	Açıklama
0	Relative Pozisyon	Relative, motorun mevcut konumundan belirlenen pozisyon değeri kadar gider.
1	Absolute Pozisyon	Absolute, motorun orijine olan mesafesine göre gider.

P07-06

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Bekleme Zaman Birimi

Rdy

Hemen

0 - 1

Multi-segment pozisyon fonksiyonunun bekleme süre birimini ayarlayın. “Bekleme Süresi” bir komutun sonu ile bir sonraki komutun başlangıcı arasındaki bekleme aralığıdır.

Değer	Birim
0	ms
1	s

P07-09	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-09	1.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-
1. segmentin gideceği pozisyon değerini ayarlayın.

P07-10	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-10	1.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm
Motorun 1'inci segment pozisyonuna giderken ki maksimum hızını ayarlayın. Maksimum hızı, motorun hızlanma ve yavaşlama sürecinde olmayan hızını ifade eder. P07-09 (1. Pozisyon değeri) çok küçük ayarlanırsa, motorun gerçek hızı P07-10'dan daha az olacaktır.

P07-11	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-11	1.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms
Multi-segment modunda, 1.segment için motorun hızlanma ve yavaşlama süresi için kullanılır.

P07-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-12	1.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06
Multi-segment modunda, 1.segment pozsiyonu bitirdikten sonra diğer segmente geçmeden önce bekleme süresi. Bekleme süresi birimi P07-06 parametresinde ayarlanan birime göredir.

P07-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-13	2.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-14	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-14	2.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-15	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-15	2.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-16	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-16	2.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-17	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-17	3.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-18	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-18	3.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-19	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-19	3.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-20	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-20	3.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-21	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-21	4.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-22	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-22	4.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-23	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-23	4.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-24	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-24	4.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-25	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-25	5.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-26	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-26	5.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-27	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-27	5.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-28	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-28	5.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-29	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-29	6.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-30	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-30	6.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-31	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-31	6.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-32	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-32	6.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-33	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-33	7.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-34	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-34	7.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-35	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-35	7.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-36	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-36	7.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-37	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-37	8.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-38	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-38	8.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-39	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-39	8.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-40	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-40	8.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-41	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-41	9.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-42	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-42	9.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-43	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-43	9.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-44	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-44	9.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-45	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-45	10.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-46	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-46	10.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-47	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-47	10.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-48	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-48	10.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-49	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-49	11.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-50	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-50	11.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-51	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-51	11.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-52	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-52	11.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-53	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-53	12.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-54	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-54	12.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-55	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-55	12.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-56	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-56	12.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-57	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-57	13.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-58	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-58	13.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-59	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-59	13.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-60	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-60	13.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-61	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-61	14.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-62	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-62	14.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-63	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-63	14.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-64	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-64	14.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-65	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-65	15.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-66	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-66	15.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-67	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-67	15.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-68	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-68	15.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

P07-69	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-69	16.Segment Pozisyon	Run/Rdy	Hemen	10000	-2147483647 - 2147483646	-	-

P07-70	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-70	16.Segment için Maksimum Hız	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 5000	-	rpm

P07-71	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-71	16.Segment için Hızlanma Yavaşlama Süresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	ms

P07-72	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P07-72	16.Segment Pozisyonu Tamamlandıktan Sonra Bekleme Suresi	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 65535	-	P07-06

Grup P10 Gelişmiş Parametreler

P10-01	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P10-01	JOG Hızı	Run/Rdy	Hemen	100	0 - 3000	Gelişmiş Parametreler	ms
Jog hızını ayarlamak için kullanılır.

P10-02

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Fabrika Ayarlarına Resetleme

Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 1

Gelişmiş Parametreler

Servo sürücünün parametrelerini fabrika ayarlarına sıfırlamak için kullanılır.

Değer	Açıklama
0	Geçersiz
1	Fabrika Ayarlarına Sıfırla
Diğer Değerler	Rezerve

P10-03

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Hata Resetleme

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Gelişmiş Parametreler

Hata resetleme;

Değer	Fonksiyon	Açıklama
0	Geçersiz	-
1	Hata Resetleme	Silinebilir hatalar için, hata nedeni ortadan kaldırıldıktan sonra parametre 1 olarak ayarlanırsa, sürücü hata durumunu kaldıracak ve tekrar Rdy (veya RUN) durumuna girecektir.

✎Not: Servo S-ON (RUN) komutu varsa , arıza giderildiğinde ve hata resetlendiğinde, servo doğrudan “RUN” durumuna girecektir. Arıza giderme işlemlerini gerçekleştirirken,iş güvenliğini sağlamak için servo komut talimatlarını durdurmayı unutmayın.

P10-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P10-04	Motor Aşırı Yük Koruma Zaman Faktörü	Run/Rdy	Hemen	100	1 - 800	Gelişmiş Parametreler	%
Bu parametre ile A-82 (Motor aşırı yük uyarısı) ve Er.34 (Motor aşırı yük koruma hatası) kodları için zaman faktörünü ayarlayabilirsiniz. Motorun ısınma durumuna göre, bu değerin değiştirilmesi aşırı yük koruma süresinin referans değerde yukarı ve aşağı dalgalanmasına neden olabilir. 50 %50'ye karşılık gelir, yani süre yarı yarıya azalır; 300 %300'e karşılık gelir, yani süre 3 katına çıkar.

P10-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P10-05	Motor Modeli	Rdy	Servo Restart Edilmeli	0	0 - 65535	Gelişmiş Parametreler	-
Bu parametre, servo sürücü tarafından o anda tanınan motorun motor kodunu gösterir. ✎Note: Servo sürücüye güç vermeden önce motor güç ve enkoder kablolarının bağlanması gerekmektedir. Aksi takdirde sürücü “Er.27” (enkoder bağlantı hatası) verecektir . ✎Note: VD2L motor modeli parametresi VD2 serisi modellerden farklıdır: VD2L motor model parametresi P10-5 ve P10-7 motor kodu ile kullanmak için manuel olarak ayarlanır. P10-7=1 olarak ayarlandığında, motor kodu P10-5 ayar değerini kullanır. Geçerli motor model kodunu almak için lütfen U0-53 değerini kontrol edin.

P10-06

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Çok-Turlu Absolute Enkoder Reset

Rdy

Hemen

0 - 1

Gelişmiş Parametreler

Çok turlu absolute enkoderin dönüş sayısını (U0-55), mevcut konumu (U0-56) silmek veya enkoder hata alarmlarını silmek için kullanılır

Değer	Açıklama
0	İşlevsiz
1	Enkoder tur sayısını, pozisyonunu ve enkoder hata alarmlarını sıfırla.

P10-07	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P10-07	Motor Modelini Manuel Ayarlama	Rdy	Servo Restart Edilmeli	0	0 - 1	Gelişmiş Parametreler	-
Bu parametre ile servo sürücünün motor modeli değiştirilir. 0 olarak ayarlandığında, motor modeli, motor tarafından okunur; 1 olarak ayarlandığında, motor modeli P10-05 parametresi ile ayarlanır. ✎Note: VD2L, diğer VD2 serisi modellerden farklı olarak motor modelini manuel olarak ayarlar: Servo sürücünün Motor Modelini değiştirmek için kullanılır. 0: Motor modelini otomatik olarak okur. 1:P10-05 parametresinde ayarlanan motor modelini okur. ✎Note: Lütfen motor modelini isteğe bağlı olarak değiştirmeyin, aksi takdirde motor hasar görebilir.

P10-08	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P10-08	Çok Turlu Absolute Enkoder Orijin Ofset Değeri	Run/Rdy	Hemen	0	2147483647 - 2147483646	Gelişmiş Parametreler	-
P10-08 çok turlu mutlak enkoder orijin ofset kompanzasyonu, U0-56 çok turlu absolute enkoderin anlık konumu ile birlikte kullanılır. P10-6 (enkoder resetleme) 1'e ayarlandığında, U0-56 (enkoder anlık pozisyon) değeri P10-8'e güncellenir.

P10-11

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Motor Durması ve Aşırı Sıcaklık Koruması İşlevini Etkinleştirme

Rdy

Servo Restart Edilmeli

0 - 1

Gelişmiş Parametreler

This function code displays the motor code of the motor currently recognized by the servo drive (including the last successful recognition).

Set value	Function
0	When the motor is stalling, the actual rpm is less than 10. The torque instruction exceeds the rated torque. The continuous time is reaching the motor overheating protection time in the corresponding torque, which will report ER.45 fault and shutdown immediately.
1	When the motor is stalling, the torque is becoming the 70% of the rated. (Shield drive stalling over-temperature protection function, which will cause.)

Grup P12 Haberleştirme Parametreleri

P12-01	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P12-01	Servo Modbus Adresi	Run/Rdy	Hemen	1	1 - 247	Haberleştirme	-
Servo sürücünün modbus adres parametresi.

P12-02

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Baud rate

Run/Rdy

Hemen

0 - 6

Haberleştirme

Servo sürücünün modbus için baudrare değeri. Servo sürücünün baudrate değeri ile ModBus yazılımıyla tutarlı olmalıdır, aksi takdirde haberleşemez.

Değer	Baudrate	Değer	Baudrate
0	2400 bps	4	38400 bps
1	4800 bps	5	57600 bps
2	9600 bps	6	115200 bps
3	19200 bps

P12-03

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Seri Data Formatı

Run/Rdy

Hemen

0 - 3

Haberleştirme

Servo sürücü ModBus ile haberleştirme kurarken veri doğrulama modunu ayarlamak için kullanılır. Servo sürücünün veri formatı ModBus yazılımınınki ile tutarlı olmalıdır, aksi takdirde iletişim kuramaz.

Değer	Data Formatı
0	1 stop bit, no parity
1	1 stop bit, odd parity
2	1 stop bit, even parity
3	2 stop bits, no parity

P12-04

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Modbus Haberleştirme Değerlerini EEPROM'a Yazma

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Haberleştirme

Haberleşme ile yazılan servo parametre değerlerinin EEPROM'a kaydedilip kaydedilmeyeceği parametresi.

Değer	EEPROM Fonksiyonu
0	EEPROM'a yazmaz ve güç kesintisinden sonra verileri kaydetmez.
1	EEPROM'a yazar ve güç kesintisinden sonra verileri kaydeder.

✎Not: Parametre değerlerini sık sık değiştirmeniz gerekiyorsa, fonksiyon kodunu 0 olarak ayarlamanız önerilir, aksi takdirde EEPROM'un sık sık silinmesi nedeniyle EEPROM zarar görür. Servo sürücüde “Er.02” (Parametre Depolama Hatası) oluşacaktır.

P12-05☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

RS422/RS485 Seçimi

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Haberleştirme

VD2F servo sürücünün haberleştirme yöntemini ayarlamak için kullanılır.

Değer	Haberleştirme Yöntemi
0	RS422 Haberleştirme
1	RS485 Haberleştirme

✎Note: “☆” sadece VD2F servo sürücünün bu fonksiyonu desteklediğini gösterir. VD2-0XXSA1G modelleri bu fonksiyonu desteklemez.

P12-06☆

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Modbus 32-bit Değişken High and Low Byte Düzeni

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Haberleştirme

Servo sürücü ModBus ile haberleşirken veri haberleşme formatını ayarlamak için kullanılır.

Değer	Açıklama
0	Big-endian'da düşük adres yüksek 16 bitlik veriyi, yüksek adres ise düşük 16 bitlik veriyi depolar.
1	Small-endian'da düşük adres 16 bitlik düşük veriyi, yüksek adres ise 16 bitlik yüksek veriyi saklar.

Servo sürücünün veri formatı ModBus yazılımınınki ile tutarlı olmalıdır; aksi takdirde iletişim başarısız olur.

Grup P13 Sanal Giriş Çıkış Terminalleri

Servonun CN2 portunda bulunan dijital input (DI) ve dijital output(DO) terminalleri, sanal olarak ON/OFF komutları verilebilir.

P13-01

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Sanal DI1 Terminali

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Dijital Terminaller

P06-04 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI1 terminali sanal kullanım moduna geçecektir.

P06-04 parametresi "1" olarak ayarlandıktan sonra, P13-01 parametresi "0" olarak ayarlıysa terminal ON konumunda, "1" olarak ayarlıysa terminal OFF konumunda olacaktır.

Değer	DI1 Durumu
0	ON
1	OFF

P13-02	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-02	Sanal DI2 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-07 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI2 terminali sanal kullanım moduna geçecektir.

P13-03	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-03	Sanal DI3 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-10 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI3 terminali sanal kullanım moduna geçecektir.

P13-04	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-04	Sanal DI4 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-13 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI4 terminali sanal kullanım moduna geçecektir.

P13-05	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-05	Sanal DI5 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-16 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI5 terminali sanal kullanım moduna geçecektir.

P13-06☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-06☆	Sanal DI6 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-19 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI6 terminali sanal kullanım moduna geçecektir. “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

P13-07☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-07☆	Sanal DI7 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-22 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI7 terminali sanal kullanım moduna geçecektir. “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

P13-08☆	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-08☆	Sanal DI8 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-
P06-25 parametresi "1" olarak ayarlandığında, DI8 terminali sanal kullanım moduna geçecektir. “☆” VD2F serisi bu fonksiyonu desteklemez.

P13-11

Parametre

Düzenleme Modu

Etkin zaman

Default

Değer Aralığı

Kategori

Birim

Sanal DO1 Terminali

Run/Rdy

Hemen

0 - 1

Dijital Terminaller

DO1 (dijital çıkış1) terminalini, sanal olarak ON/OFF çıkışı vermek için kullanılır.

Değer	DO1 Durumu
0	OFF
1	ON

P13-12	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-12	Sanal DO2 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-

P13-13	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-13	Sanal DO3 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-

P13-14	Parametre	Düzenleme Modu	Etkin zaman	Default	Değer Aralığı	Kategori	Birim
P13-14	Sanal DO4 Terminali	Run/Rdy	Hemen	0	0 - 1	Dijital Terminaller	-

Grup U0 Görüntüleme Parametreleri

U0-01

Parametre

Aralık

Panel display

Data Tipi

Birim

Kategori

Servo Durumu

1 - 4

Decimal

16-Bit

Görüntüleme

Servo sürücünün durumunu görüntüleme parametresidir.

Değer	Durum	Değer	Durum
1	Başlatma	3	Run
2	Rdy ve JOG	4	Hata

U0-02

Parametre

Aralık

Panel display

Data Tipi

Birim

Kategori

Servo Motor Hızı

-5000 - 5000

Decimal

16-Bit

rpm

Görüntüleme

Servo motorun anlık hızını görüntüleme parametresidir. RPM olarak gösterilir.

500rpm	-500rpm

U0-03

Parametre

Aralık

Panel display

Data Tipi

Birim

Kategori

Dahili Komut Hız Değeri

-5000 - 5000

Decimal

16-Bit

rpm

Görüntüleme

Servo motor dahili hız komutlarıyla kullanılıyorsa, verilen hız komutunun görüntüleme adresidir.

3000rpm	-3000rpm

U0-04

Parametre

Aralık

Panel display

Data Tipi

Birim

Kategori

Pozisyon Talimatına Karşılık Gelen Hızı

-5000 - 5000

Decimal

16-Bit

rpm

Görüntüleme

Pozisyon modunda, servo sürücünün mevcut hız komut değerini görüntüler. Servo sürücü panelinin ekranı aşağıdaki gibidir.

3000 rpm	-3000 rpm

U0-05	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-05	Pulse Sapması	-2³¹ - 2³¹	Decimal	32-Bit	Pulse	Görüntüleme
Pulse sapmasını görüntüleme adresidir. U0-05 değeri 32768 olaraksa, servo sürücü panelinin ekranı aşağıdaki gibidir.

U0-08	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-08	Pulse Giriş Frekansı	-	Decimal	16-Bit	kHz	Görüntüleme
Servo sürücünün pulse giriş frekansını görüntüler.

U0-09	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-09	Pulse Giriş Sayısı	-2³¹ - 2³¹	Decimal	32-Bit	Pulse	Görüntüleme
Pulse giriş sayısını görüntüleme adresidir. U0-09 değeri -2147483646 olaraksa, servo sürücü panelinin ekranı aşağıdaki gibidir.

U0-12	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-12	Tork Değeri	-3000 - 3000	Decimal	16-Bit	0.1%	Görüntüleme

U0-13	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-13	Enkoder Kümülatif Pozisyonu (Lower 32 bits)	-2³¹ - 2³¹	Decimal	32-Bit	Encoder Birimi	Görüntüleme

U0-15	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-15	Enkoder Kümülatif Pozisyonu (High 32 bits)	-2³¹ - 2³¹	Decimal	32-Bit	Encoder Birimi	Görüntüleme
Enkoder pozisyonunun kümülatif değerini görüntüler. U0-13 ile birlikte kullanılır.

U0-16	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-16	Duruş Vibrasyon Frekansı	0 - 2000	Decimal	16-Bit	0.1Hz	Görüntüleme
Durmak için yavaşlama sırasında algılanan frekansı görüntüleme adresidir.

U0-17	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-17	Dijital Giriş(DI) Sinyal Durumu	00000000 - 11111111	Binary	16-Bit	-	Görüntüleme
DI terminallerinin mevcut sinyal durumunu görüntüleme adresidir. LED panelindeki dijital çizgilerde üst kısmı "ON" durumunu göstermek için yanar (“1” ile gösterilir). Alt kısım "OFF" durumunu göstermek için yanar (“0” ile gösterilir). Örnek olarak DI1-DI7 arasındaki terminallerin giriş sinyallerini ON olarak ve DI8 sinyalini OFF olarak tanımlarsak ekranda görüntülenecek olan şekil aşağıdaki gibidir. Binary olarak gösterimi “01111111 ” şeklindedir.

U0-19	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-19	Dijital Giriş(DI) Sinyal Durumu	00000000 - 00001111	Binary	16-Bit	-	Görüntüleme
DO terminallerinin mevcut sinyal durumunu görüntüleme adresidir. LED panelindeki dijital çizgilerde üst kısmı "ON" durumunu göstermek için yanar (“1” ile gösterilir). Alt kısım "OFF" durumunu göstermek için yanar (“0” ile gösterilir). Örnek olarak DO1, DO2 ve DO3 terminallerini çıkışları ON ve DO2'nin çıkışını OFF olarak tanımlarsak ekranda görüntülenecek olan şekil aşağıdaki gibidir. Binary olarak gösterimi “1101" şeklindedir.

U0-20	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-20	Yük Atalet Oranı	0 - 1000000	Decimal	16-Bit	%	Görüntüleme
Yük atalet oranını görüntüleme adresidir. Yük atalet oranı 3 kat (%300) ise, servo sürücü paneli aşağıdaki gibi görüntülenir.

U0-21☆

Parametre

Aralık

Panel display

Data Tipi

Birim

Kategori

Analog Giriş 1(A1) Gerilimi

Decimal

16-Bit

Görüntüleme

Analog Giriş 1 (AI1) giriş gerilimini gösterir.

10.00V	-10.00V

“☆” VD2F serisi desteklemez.

U0-22☆	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-22☆	Analog Giriş 2(A2) Gerilimi	-	Decimal	16-Bit	V	Görüntüleme
“☆” VD2F serisi desteklemez.

U0-23	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-23	Vibrasyon Frekansı	-	Decimal	16-Bit	Hz	Görüntüleme

U0-24	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-24	Vibrasyon Genliği	-	Decimal	16-Bit	rpm	Görüntüleme

U0-25	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-25	Ileri Yön Tork Limit Değeri	0 - 300	Decimal	16-Bit	%	Görüntüleme
P01-15 (Ileri Yönde Tork Limiti) parametresinde belirlenen değeri gösterir. Eğer 2880 olarak ayarlandıysa aşağıdaki gibi gözükecektir (288%).

U0-26	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-26	Geri Yön Tork Limit Değeri	0 - 300	Decimal	16-Bit	%	Görüntüleme
P01-16 (Geri Yönde Tork Limiti) parametresinde belirlenen değeri gösterir. Eğer 3000 olarak ayarlandıysa aşağıdaki gibi gözükecektir (300%).

U0-27	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-27	Ileri Yön Hız Sınırı	0 - 5000	Decimal	16-Bit	rpm	Görüntüleme
P01-12 (Ileri Yönde Hız Sınırı) parametresinde belirlenen değeri gösterir. Eğer 2000 olarak ayarlandıysa aşağıdaki gibi gözükecektir (2000).

U0-27	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-27	Geri Yön Hız Sınırı	-5000 - 0	Decimal	16-Bit	rpm	Görüntüleme
P01-13 (Geri Yönde Hız Sınırı) parametresinde belirlenen değeri gösterir. Eğer 3000 olarak ayarlandıysa aşağıdaki gibi gözükecektir (-3000)

U0-29	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-29	Mekaniksel Açı	0 - 359	Decimal	16-Bit	°	Görüntüleme
Motorun mevcut mekanik açısını gösterir. 0, 0 derecelik bir mekanik açıya karşılık gelir. Mekanik açı 270° ise, servo sürücü paneli aşağıdaki gibi görüntülenir.

U0-30	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-30	Elektriksel Açı	0 - 359	Decimal	16-Bit	°	Görüntüleme
Motorun mevcut elektrik açısını gösterir. Motor döndüğünde, açı aralığı 360°'dir. Motor 4 kutuplu olduğunda, motor her bir tur döndürüldüğünde, dört kez 0° ila 359°'lik bir değişim sürecinden geçer.

U0-31	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-31	Bara Gerilimi	-	Decimal	16-Bit	V	Görüntüleme
Servo sürücünün DC bara gerilimini görüntüleme adresidir. Bara gerilimi 310.9 ise, servo sürücü paneli aşağıdaki gibi görüntülenir.

U0-32	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-32	Radyatör Sıcaklığı	-	Decimal	16-Bit	°C	Görüntüleme

U0-33	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-33	Anlık Çıkış Gücü	-	Decimal	16-Bit	W	Görüntüleme

U0-34	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-34	Ortalama Çıkış Gücü	-	Decimal	16-Bit	W	Görüntüleme

U0-35	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-35	Toplam Çalışma Süresi (Saat)	-	Decimal	16-Bit	h	Görüntüleme

U0-37	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-37	Toplam Çalışma Süresi (Dakika)	-	Decimal	16-Bit	m	Görüntüleme

U0-38	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-38	Toplam Çalışma Süresi (Saniye)	-	Decimal	16-Bit	s	Görüntüleme

U0-39	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-39	Yük Torku Yüzdesi	-	Decimal	16-Bit	%	Görüntüleme
Mevcut yük tork yüzdesini görüntüleyin. Mevcut yük tork yüzdesi %10,3 ise, servo sürücü paneli aşağıdaki gibi görüntülenir.

U0-40	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-40	Çalışma Süresi (Saat)	-	Decimal	16-Bit	h	Görüntüleme

U0-42	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-42	Çalışma Süresi (Dakika)	-	Decimal	16-Bit	m	Görüntüleme

U0-43	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-43	Çalışma Süresi (Saniye)	-	Decimal	16-Bit	s	Görüntüleme

U0-44	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-44	Anlık Frenleme Direnci Gücü	-	Decimal	16-Bit	W	Görüntüleme

U0-46	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-46	Ortalama Frenleme Direnci Gücü	-	Decimal	16-Bit	W	Görüntüleme

U0-48	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-48	Güç Açma Sayısı	-	Decimal	16-Bit	Kez	Görüntüleme

U0-49	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-49	Motor Aşırı Yükünün Sayımı	-	Decimal	16-Bit	100	Görüntüleme

U0-50	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-50	Motor Kümülatif Dönüş sayısı (Low 32 bit)	0 - 2³²-1	Decimal	32-Bit	Döngü	Görüntüleme

U0-51	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-51	Motor Kümülatif Dönüş sayısı (High 32 bit)	0 - 2³²-1	Decimal	32-Bit	Döngü	Görüntüleme

U0-53	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-53	Motor Model Kodu	-	Hexadecimal	16-Bit	-	Görüntüleme
Mevcut motor model kodunu görüntüleme parametresi. WD80M-07530S-A1F (A026) örnek olarak alındığında, servo sürücü paneli aşağıdaki gibi görüntülenir.

U0-54	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-54	Absolute Enkoderin 1 Tur Içindeki Pozisyonu	0 - 2³²-1	Decimal	32-Bit	Encoder Birimi	Görüntüleme
Absolute enkoderin bir turluk dönüşündeki pozisyonunun değerini görüntüleme adresidir.

U0-55	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-55	Çok Turlu Absolute Encoderin Dönüş Sayısı	0 - 65535	Decimal	32-Bit	Encoder Birimi	Görüntüleme
Çok turlu absolute enkoder olan motorun tamamladığı tur sayısını gösterir.

U0-56	Parametre	Aralık	Panel display	Data Tipi	Birim	Kategori
U0-56	Çok Turlu Absolute Encoderin Anlık Pozisyonu	-2³¹ - 2³¹	Decimal	32-Bit	Encoder Birimi	Görüntüleme
Motorun absolute pozisyon değerini görüntüler (Belirlenen pulse/tur oranına göre). Sadece çok turlu absolute enkoder olan motorlar için geçerlidir

Group U1 Warning monitoring

U1-01

Monitoring name

Range

Category

Panel display

Unit

Data type

Current fault code

Warning

16-bit

If there is fault in servo drive, it would display the corresponding fault. If not, the panel displays “---”.

Take the fault “encoder disconnect” as an example, the panel of servo drive is displayed as below.

Servo drive has an fault “encoder disconnection”	Servo drive has no fault

U1-02

Monitoring name

Range

Category

Panel display

Unit

Data type

Current warning code

Warning

16-bit

If there is warning in servo drive, it would display the corresponding warning. If not, the panel displays “---”.

Take the warning“DI port configuration duplication” as an example, the panel is displayed as below.

Servo drive has an warning “DI port configuration duplication”	Servo drive has no warning

U1-03	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-03	U phase current when faults occur	-	Warning	Decimal	A	16-bit

U1-04	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-04	V phase current when faults occur	-	Warning	Decimal	A	16-bit

U1-05	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-05	Bus voltage when faults occur	-	Warning	Decimal	V	16-bit

U1-06	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-06	IGBT temperature when faults occur	-	Warning	Decimal	℃	16-bit

U1-07	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-07	Torque component when faults occur	-	Warning	Decimal	%	16-bit

U1-08	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-08	Excitation component when faults occur	-	Warning	Decimal	%	16-bit

U1-09	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-09	Position deviation when faults occur	-	Warning	Decimal	Encoder unit	32-bit

U1-10	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-10	The speed when faults occur	-	Warning	Decimal	rpm	16-bit

U1-11	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-11	The time when faults occur	-	Warning	Decimal	s	16-bit

U1-12	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-12	Number of faults in this operation	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U1-13	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-13	Number of warnings in this operation	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U1-14	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-14	Total number of historical faults	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U1-15	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-15	Total number of historical warnings	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U1-16	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-16	The 1st fault code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit
Display the 1st fault code of the most recent of servo drive

U1-17	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-17	The 2nd fault code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-18	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-18	The 3rd fault code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-19	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-19	The 4th fault code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-20	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-20	The 5th fault code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-21	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-21	The 1st warning code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit
Display the 1st warning code of the most recent of servo drive

U1-22	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-22	The 2nd warning code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-23	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-23	The 3rd warning code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-24	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-24	The 4th warning code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

U1-25	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U1-25	The 5th warning code of the most recent	-	Warning	-	-	16-bit

Group U2 Device monitoring

U2-01	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-01	Product series	-	Device	Hexadecimal	-	16-bit
Display the product series code of servo drive. The product series code of VD2A and VD2B is 0x4432. The product series code of VD2F is 0x3246. There are displayed as below.

U2-02	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-02	Model	-	Device	Hexadecimal	-	16-bit
Display the servo drive model.

U2-03

Monitoring name

Range

Category

Panel display

Unit

Data type

Model

Warning

Hexadecimal

16-bit

U2-01 display	U2-02 display	U2-03 display	Model
			VD2-010SA1G
			VD2-014SA1G
			VD2-016SA1G
			VD2-019SA1G
			VD2-021SA1G
			VD2-025SA1G
			VD2-030SA1G
			VD2F-003SA1P
			VD2F-010SA1P
			VD2F-014SA1P
			VD2L-010SA1P
			VD2L-014SA1P
			VD2-010SA1H
			VD2-014SA1H
			VD2-016SA1H
			VD2-019SA1H
			VD2-021SA1H
			VD2-016TA1G
			VD2-019TA1G
			VD2-021TA1G
			VD2-030TA1G
			VD2-040TA1G
			VD2-050TA1G
			VD2-016TA1H
			VD2-019TA1H
			VD2-021TA1H
			VD2-010SA1R
			VD2-014SA1R
			VD2-016SA1R
			VD2-019SA1R
			VD2-021SA1R

U2-04	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-04	Firmware version	-	Device	Decimal	-	16-bit
Display the firmware version Display format: X.YY. For example, 1.13. The panel is displayed as below.

U2-05	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-05	FPGA version	-	Device	Decimal	-	16-bit
Display the hardware version (FPGA) Display format: X.YY. For example, 1.01. The panel is displayed as below.

U2-06	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
	Manufacture date (year)	-	Device	Decimal	Year	16-bit
	Firmware date (year) *
Display the year of manufacture of the VD2F drive firmware.

U2-07	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
	Manufacture date (month)	-	Device	Decimal	Month	16-bit
	Firmware date (month) *
Display the month of manufacture of the VD2F drive firmware.

U2-08

Monitoring name

Range

Category

Panel display

Unit

Data type

Manufacture date (day)

Device

Decimal

Day

16-bit

Firmware date (day) *

Displays the production date of the VD2F drive firmware.

For example, the firmware production day of VD2F-014SA1P_V1.01 is January 10, 2022, the panel is displayed as below.

U2-06	U2-07	U2-08

U2-09	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-09	Device serial number 1	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-10	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-10	Device serial number 2	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-11	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-11	Device serial number 3	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-12	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-12	Device serial number 4	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-13	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-13	Device serial number 5	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-14	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-14	Device serial number 6	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-15	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-15	Device serial number 7	-	Warning	Decimal	-	16-bit

U2-16	Monitoring name	Range	Category	Panel display	Unit	Data type
U2-16	Device serial number 8	-	Warning	Decimal	-	16-bit

Parametre

P00 Temel Ayarlar

Grup P01 Kontrol Parametreleri

Grup P02 Kazanç Parametreleri

Grup P03 Self-adjusting parameters

Grup P04 Vibrasyon Önleme

Grup P05 Sinyal Girişi ve Çıkışı

P06 Terminal Parametreleri (DI/DO)

Grup P07 Multi-Segment Pozisyon

Grup P10 Gelişmiş Parametreler

Grup P12 Haberleştirme Parametreleri

Grup P13 Sanal Giriş Çıkış Terminalleri

Grup U0 Görüntüleme Parametreleri

Navi-Turkey

Table of Contents